Robots fijos instalados junto al usuario

Un ejemplo de robot de este tipo lo constituye Tou [7], un robot construido por nuestro grupo de investigación en robótica, en la Universidad Politécnica de Cataluña. Este robot destinado a ayudar a personas con niveles severos de discapacidad, tetraplejia, tiene una restricción básica de diseño; tener una estructura blanda para ser intrínsecamente seguro incluso en caso de colisión para operar junto al usuario o en contacto directo con él.

Tou se ha construido con elementos modulares de espuma y por tanto totalmente blando. El movimiento deseado del brazo se consigue controlando el grado de deformación de cada uno de estos elementos mediante cables accionados por los motores situados en la base del robot. A fin de que pueda ser operado por usuarios con distintas posibilidades de control, se ha previsto pueda adaptarse a distintos tipos de interfaz, tales como ordenes orales, joystick o teclados específicos que no requieran precisión ni destreza en su utilización (fig. 5).
La experimentación del robot tanto en el laboratorio como en su utilización con usuarios con severa discapacidad en el centro asistencial, ha demostrado su utilidad como herramienta que permite conseguir cierta autonomía con ordenes de movimientos muy sencillas, (fig. 6). Para facilitar su uso se ha previsto también la posibilidad de preprogramar operaciones repetitivas, de forma que puedan repetirse con un simple comando y por tanto sin necesidad de guiar explícitamente el robot. También se ha desarrollado un sistema de visión por computador que permite localizar los posibles objetos de interés en el entorno de operación, para evitar también al usuario la necesidad de guiar el robot paso a paso hasta el objeto deseado.
La experimentación del robot tanto en el laboratorio como en su utilización con usuarios con severa discapacidad en el centro asistencial, ha demostrado su utilidad como herramienta que permite conseguir cierta autonomía con ordenes de movimientos muy sencillas, (fig 6). Para facilitar su uso se ha previsto también la posibilidad de preprogramar operaciones repetitivas, de forma que puedan repetirse con un simple comando y por tanto sin necesidad de guiar explícitamente el robot. También se ha desarrollado un sistema de visión por computador que permite localizar los posibles objetos de interés en el entorno de operación, para evitar también al usuario la necesidad de guiar el robot paso a paso hasta el objeto deseado.